高密，歷史悠久,源遠流長。遠在五千年以前，已有先民在此繁衍生息，境內現已查明的古文化遺址近二十處，其中龍山文化遺址九處。今縣治春秋稱夷維邑，屬萊國。公元前567年齊滅萊后地屬齊。戰國時始有高密之名，亦為齊地。

據《水經注》應劭曰："縣有密水，故有高密之名"秦滅六國后，推行郡縣制。置高密縣，屬齊郡后改屬膠東郡。西漢先后屬膠西國、膠西郡。西漢本始元年（公元前73年）改膠西郡置高密國，治高密。公元9年(新王莽始建國元年)改高密為章牟。東漢復稱高密，改屬北海國。

三國時高密地歸魏，屬青州城陽郡。西晉屬青州城陽郡，東晉改屬青州高密國。南北朝時期，先屬南朝宋青州高密郡，后屬北朝魏青州高密郡，后改屬膠州高密郡。隋屬高密郡。唐代縣屬河南道密州。

五代建置、隸屬相沿。北宋，縣隸屬京東東路密州。金，縣改屬山東東路密州。元代縣屬山東東西道益都路膠州。明初，縣屬青州府，明太祖洪武九年改屬萊州府。清初相沿明制，清光緒三十一年，縣屬膠州。

民國時期，先后屬膠東道和和萊膠道。抗日戰爭和解放戰爭時期政區多變。全縣曾劃為高密、膠高等縣，屬濱北專區。1949年4月，膠高縣撤銷。中華人民共和國成立后，高密縣初屬膠東行政區濱北專區，1950年改屬膠州專區。1956年3月劃歸昌濰地區，1981年5月更名為濰坊地區，1983年10月地改市，為濰坊市。縣均屬之。1994年5月18日經國務院批準，撤銷高密縣，設高密市（縣級市），歸濰坊市代管。