2004年，美國國防部高級研究計劃局（簡稱DARPA）開始組織首屆無人駕駛挑戰賽。2007年第三屆城市挑戰賽結束后，該局局長表示“以后不會再有比賽了，DAPRA的使命已經完成了，接下來要看資本的力量了。”這時，輪到科技富豪、谷歌創始人拉里·佩奇登場了。

拉里·佩奇通過鈔能力和一番洗腦，成功說服了被譽為“硅谷智能駕駛之父”的塞巴斯蒂安·瑟倫（Sebastian Thrun），于2009年1月在“谷歌X”項目下正式開啟智能駕駛的研究。其后，同樣充滿挑戰精神和好奇心的埃隆·馬克斯找到谷歌，計劃共同開發以將Autopilot植入特斯拉，但是由于谷歌的系統在進一步測試中出現許多安全隱患而宣告終止。而特斯拉則成為集大成者，繼續獨立開發Autopilot技術，于2014年正式推出并在2015年10月首次應用在旗下的Model S上，由此掀起了當代智能駕駛的浪潮。恰好在這一年，一家中國自動駕駛算力解決方案廠商地平線（Horizon Robotics）成立了。2023年12月，地平線完成IPO前最后一輪融資，估值高達87.1億美元（約620億元人民幣）。直至2024年10月，地平線正式通過港交所上市聆訊，“中國自動駕駛第一股”由此呼嘯而來。

01授人以魚，且授人以漁

地平線在2015年成立后，于2016年發布第一代BPU（Brain Processing Unit，處理架構），于2017年發布了第一代處理硬件“征程”，車規級芯片），隨后開始優化、迭代和整合。2021年起，搭載“”征程3”的Horizon Mono（高級輔助駕駛解決方案）在理想ONE上實現首發量產；成為國內首家前裝量產的高級輔助駕駛（ADAS）和高階自動駕駛（AD）解決方案供應商。自2021年大規模放量后，地平線至今每年國內市場裝機量皆最大——其中2023年至2024年上半年，在國內全球廠商逐鹿中排名第四，市場份額分別為9.3%和15.4%。地平線定位為二級供應商，面向一級供應商和OEM廠商（整車制造），既向客戶提供智能駕駛解決方案，在其開放式生態下也允許客戶從算法到軟件、開發工具再到處理硬件的全棧產品中選擇任何解決方案或任何組合，以滿足客戶的多樣化、定制化需求。簡而言之，既授人以魚，又授人以漁。而這也構成了地平線兩大主要收入來源產品解決方案和授權及服務業務。

1，產品解決方案地平線提供HorizonMono（高級輔助駕駛）、Horizon Pilot（高階自動駕駛）和HorizonSuperDrive（更高階的自動駕駛）三種解決方案，涵蓋L2級別至L2+級別功能組合。

對于終端客戶而言，地平線提供的解決方案相當于“標品”，可以直接搭載在車輛上。

2，授權及服務業務地平線憑借其貫穿基礎算法到終端應用的全鏈路能力，通過向客戶提供授權算法、軟件及開發工具鏈開展“知識付費”業務。對地平線而言，開放的生態能夠讓知識產權產生更多的經濟效益，也能在與客戶合作中不斷強化自身，協同發展中又能為其硬件/解決方案帶來增量空間；對下游客戶而言，一方面通過利用地平線的“沉默成本”/“經驗儲備”可以大幅降低開發風險和資本投入，另一方面則是能夠與自身產品開發策略相匹配實現差異化。

02始于理想汽車，智駕方案增收減利

根據招股說明書顯示，2021年至2023年，地平線的業績迎來大幅增長，營業收入從4.67億元持續增長至2023年的15.52億元，年復合增速高達82.3%；這主要得益于合作伙伴理想汽車的成長加速。2019年，地平線與理想汽車合作，在資源共享和開放合作下，用時8個月（通常需要1~2年）的時間，便于2021年實現了搭載“征程3”的Horizon Mono在理想ONE上的量產；在深度合作下，用了不到7個月的時間于2022年在理想L系列上實現了搭載“征程5”的Horizon Pilot的量產。

這一產品方案落地后，恰逢國產汽車品牌開始發力——尤其是新能源汽車的快速增長，下游在堆配置的競爭中對智駕需求大幅增加，地平線也迎來大規模放量（1）2021年至2024年上半年，定點車型數量分別為44款、101款、210款和275款；（2）2021年至2024年上半年，解決方案出貨量分別為56.9萬、117.9萬、194.7萬和92萬；（3）“產品解決方案”營業收入從2021年的2.08億元持續增長至5.06億元（CAGR為55.97%）；不過值得注意的是，放量增長的同時，卻是單價的持續下降，并導致整體毛利率持續下行

2021年至2024年H1，Horizon Mono的單價在持續下行，高階的HorizonPilot也在2024年上半年進入以價換量；雖然下游銷量增加反哺上游，但是地平線并未能形成買方市場，整體以價換量的行為不僅顯示下游整車廠在價格戰中對成本的控制，也意味著地平線的智駕解決方案本身競爭壓力不小。2024年上半年，“產品解決方案”營業收入同比增長15.62%至2.22億元，毛利率同比進一步下降8.8個百分點至41.7%，增速的大幅放緩疊加毛利率的大幅下行，2024年上半年該業務已經呈現增收減利的現象。

地平線產品解決方案收入、毛利（率）營業收入（億元）毛利潤（億元）毛利率2021￥2.081.4268.50%2022￥3.191.9862.10%2023￥5.062.2644.70%2024H1￥2.220.7341.70%2023H1￥1.920.9750.50%變動￥0.30￥-0.24↓8.8個百分點同比15.63%-24.74%

03德國大眾看上地平線的“鏟”

地平線除了提供智駕解決方案之外，也通過開放全棧能力開展“知識付費”業務即，通過向客戶授權算法及軟件，并提供相關代碼及設計手冊以收取授權費和特許權使用費，并向客戶提供設計和技術服務以收取服務費。

2021年至2023年，“授權及服務業務”營收自2.02億猛增至9.64億元。其中2022年的快速增長，是眾多OEM和一級供應商借“鏟”所致；而2023年的增長動力，則來自于德國大眾。2023年，地平線與大眾汽車共同成立酷睿程公司（地平線占40%）。地平線通過向合營公司提供全方位的技術支持，助力酷睿程開發自有的智駕解決方案，而酷睿程未來將直接受益于大眾在國內的量盤。這一商業模式中，地平線不僅在“賣鏟”過程中收取授權費，并且在未來（開發成功后）成為酷睿程硬件的主要供應商。根據招股說明書顯示，2023年和2024年上半年來自酷睿程的“鏟費”為6.27億元和3.52億元，分別占當期“授權及服務業務”的65.04%和50.94%，分別占當期總營收40.4%和37.69%，酷睿程一躍成為地平線最大客戶。眾所周知的是，“知識付費”極其暴利，這也在“授權及服務業務”的毛利率上體現得淋漓盡致，2024年上半年毛利率錄得93%。

地平線授權及服務業務收入、毛利（率）授權及服務業務（億元）毛利潤（億元）毛利率2021￥2.02￥1.8692%2022￥4.82￥4.2387.80%2023￥9.64￥8.5789%2024H1￥6.91￥6.4293%2023H1￥1.53￥1.2582.20%變動￥5.38￥5.17↑9.8個百分點同比351.63%413.60%

04第一性算力，但不止于算力

盡管收入呈現爆炸式增長，但是地平線的虧損還在延續，2021年至2024年上半年累計虧損約55億元。整體上看，虧損略有收窄，2024H1同比少虧損19.28%至-8.04億元。巨額虧損的原因在于持續的高研發支出2021年至2024年，地平線累計研發支出高達68億元，且逐年增加，2024H1同比增長35.37%至14.2億元。在智能駕駛浪潮大趨勢下，隨著高階自動駕駛直至全面自動駕駛的逐步落地與實現，對算力、FPS、功耗、工藝制程、兼容性等諸多方面的要求越來越高，高研發投入必不可少，不僅要對現有產品和解決方案的優化，更在于為未來全面自動駕駛做前置性準備。地平線在數年間快速崛起，并搶奪英偉達等外資巨頭的市場份額，“國產替代”的背后的第一性原則并不唯一

長期而言，隨著智駕等級的提升對芯片算力的要求越來越高（每一個級別大約需要10倍的算力提升，L2~L5基本算力分別為2-2.5TOPS、20-30TOPS、200TOPS以上、2000TOPS以上），因此在長遠的未來智駕芯片比拼的核心仍在算力上。

但是于短期而言，由于更高等級（目前國內仍未開放L3）的自動駕駛的客觀限制尚未正式解除，而算力“泛濫”之下競爭的重點則落在非算力領域以及性價比上。對比地平線“征程5”和英偉達的“Orin X”可以發現，算力和工藝制程上地平線仍遠遠不如英偉達，算力支撐下的兼容性和適用場景及拓展性上自然也比英偉達遜色；但是地平線的FPS（每秒傳輸幀數）性能卻大幅優于英偉達。這對以視覺路線為核心的感知路線的智駕場景而言顯然更重要，FPS更高意味著對動態信息的保存、傳輸、顯示更流暢（在足夠支撐的算力之下響應更快），這是在當前（算力夠用）階段地平線得以勝出的重要因素。對于下游客戶而言，在非算力比拼的競爭環境中，實現“標配”和性價比是優先級別（人有我也有）；而部分廠商、車型選擇高成本的解決方案也是在為長遠的未來做打算，一旦限制放開之后就需要算力加持，打好提前量也是一個差異化的賣點（人有我優）。

地平線與英偉達芯片對比單片算力工藝制程FPS適用場景能耗征程5128TOPS16納米1531L2-L430WOrin X254TOPS7納米1001L2-L580W

05最后的話這只是開始的開始

從地平線快速增長的細節中可以發下，所謂的“國產替代”的前提是算力夠用，而基礎的智駕解決方案早已進入以價換量的時代，并且在基礎應用方面，部分細節優勢能夠為后來者爭奪市場份額但不存在溢價（智駕解決方案價格持續下降）。而長遠去看，各大廠商都具有開放式的合作平臺，下游客戶也在激烈的競爭中尋求差異化，長期尋求自主是必然的；換言之，地平線之類的供應商長期的競爭力最終大概率還是會回歸到“硬件+軟件”一體化供應（算力+算法一體化封裝）上，延伸到制造上仍面臨著“卡脖子”問題。這便使其完全不同于互聯網時代的那些公司，地平線本身是屬于AI新技術周期的企業，它最終的核心競爭力，將建立在“軟硬一體”的技術與產品能力之上——這便與既往的中心式算力標的存在巨大差異與區別。理解這樣的差異性，最佳案例是英偉達——從早期的游戲卡，到中期的礦卡，再到當下的智能超算卡，AI時代的算力公司，其算力架構基于可編程性的不斷進化，適配于更先進的算法，直至成為被封裝的“超級類人大腦”，這便使得其功能不再受限于計算工具本身，而是所有智能體的智力中樞。

某種意義上，地平線具備從自動駕駛領域泛化至所有智能體產品與產業的潛力與可能（對地平線的技術與產品邏輯我們將在以后的專題報告覆蓋）。而這才是其作為一家智能算力獨角獸的核心價值所在，而且是中國最領先的智能算力獨角獸之一。

以上，在我們的觀察視野里，它大概率將是近年來最值得期待的中國硬科技IPO事件之一。地平線的IPO，對于其自身，乃至中國AI算力產業而言，都只是一個開始的開始。

原文標題:最值得期待的中國硬科技IPO終于要來了